Fundado em 17 de Maio de 1939, começou por se chamar Grupo Desportivo Estoril Plage.

Nasceu da Sociedade Estoril-Plage, a qual tinha como principal dinamizador o Sr. Fausto Cardoso de Figuereido, e era proprietario do caminho de ferro Lisboa-Cascais, dos hotéis Inglaterra, Paris e Palácio, do edifício das termas e do Casino do Estoril. O ano da sua fundação (1939) era de perspectivas difíceis, a II Guerra Mundial começaria a 3 de Setembro, mas não faltavam esperanças em certos sectores da vida portuguesa. Rapidamente o novo clube superou a fasquia dos 2.500 sócios. Os fundadores e primeiro dirigentes forma, entre muitos outros, Dr. Joaquim Cardim, José Ereia, João Rebelo, Armando Vilar, Ernesto Tomás e Joaquim Nunes. Adaptou como seu emblema e suas cores as maiores riquezas que a região possui, o amarelo do sol e o azul do mar. Esta escolha espelha bem o quanto o clube está ligado a sua região, que nessa época era a melhor estancia balnear do país.

O Estádio António Coimbra da Mota, tradicionalmente apelidado de Campo da Amoreira, está situado na freguesia do Estoril, no concelho de Cascais, cidade portuguesa da grande área metropolitana de Lisboa. É o palco de jogos de futebol do principal clube daquele concelho, e que tem o nome da freguesia, o GD Estoril – Praia. Aquela infraestrutura já teve capacidade para mais de 15.000 espectadores, quando apesar de não possuir degraus de bancada nos topos do por trás das balizas, aqueles locais se encontravam abertos ao público. Ali algumas vezes foram provocadas grandes enchentes. Hoje, porque aquelas zonas não oferecem qualquer comodidade, bem como após a colocação de cadeiras individuais para os espectadores, o Estádio António Coimbra da Mota tem apenas capacidade para 5.000 assistentes. Este Estádio foi ainda escolhido como campo de apoio no Euro 2004 onde a selecção da Suécia fez os seus treinos de estágio e durante a competição. Foi também utilizado para jogos disputados pela Selecção Nacional de Rugby bem como pelas Selecções de Portugal mais jovens.

Palmarés

- 1 Campeonato da Liga de Honra 2003/2004

- 5 Campeonatos da 2ª Divisão B 41/42; 43/44; 45/46; 74/75; 2002/2003

- Vencedor da Série E da III Divisão Nacional (1973/1974)

- Vencedor da Zona Sul da II Divisão Nacional (1980/1981)

- Participou 20 vezes na liga principal e obteve como melhor classificação um 4º lugar